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首页>乐鱼动态>公司新闻时间：2026-01-09
△micro-ROS的体系架构 （图片来历：micro-ROS官方网站） GD32H7开发板规格与接口界说 本文适配测试基在两款GD32H7系列开发板：GD32H759I-EVAL与GD32H75EY-EVAL，二者别离撑持串口、USB、以太网与Micro-ROS Agent通讯，焦点规格与接口界说以下： 1GD32H759I-EVAL板 主控芯片：GD32H759IMK6（Cortex-M7内核，最高600MHz主频）； 供电方式：GD-Link Mini USB接口或者DC-005毗连器（5V）； 焦点外设：Ethernet网口、USB HS0接口、3路CAN-FD、SDRAM、SPI-LCD、USARTx（多串口）等； Micro-ROS要害接口界说： 打印串口：USART0（引脚PA九、PA10）； 串口通讯（与Agent）：USART2（引脚PB十、PB11）； 以太网通讯（与Agent）：ETH0网口（需将JP4八、JP5一、JP5七、JP5九、JP60、JP70跳帽接至ETH）； USB通讯（与Agent）：USB_HS0接口。 
2GD32H75EY-EVAL板 主控芯片：GD32H75EYMJ6（Cortex-M7内核，最高600MHz主频）； 供电方式：GD-Link Mini USB接口或者DC-005毗连器（5V）； 焦点外设：USB HS0接口、2路CAN-FD、SPI、I2C、USARTx（多串口）等； Micro-ROS要害接口界说： 打印串口：USART2（引脚PB十、PB11）； 串口通讯（与Agent）：USART0（引脚PB六、PB7）； USB通讯（与Agent）：USB_HS0接口。 
1ROS 2与Micro-ROS开发情况搭建（Host：Ubuntu 22.04） 1.1ROS 2Humble情况安装 ROS 2是Micro-ROS的主机端焦点依靠，本文选择不变版Humble，安装步调以下： 1.1.1 基础依靠安装 打开Ubuntu终端，履行如下号令安装体系依靠： sudoapt update &&sudoapt install -y curl gnupg2 lsb-release 1.1.2 情况变量与源配置 确保体系撑持UTF-8编码： sudolocale-gen en_US en_US.UTF-8sudoupdate-locale LC_ALL=en_US.UTF-8LANG=en_US.UTF-8exportLANG=en_US.UTF-8 添加ROS 2 apt堆栈密钥与源： sudocurl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpgecho"deb [arch=美金(dpkg --print-architecture)signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu美金(lsb_release -cs)main"|sudotee/etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null 1.1.3 ROS 2软件包安装 更新堆栈缓存并安装桌面版： sudoapt update &&sudoapt upgrade -ysudoapt install -y ros-humble-desktop# 可选：安装开发东西（编译依靠、调试东西）sudoapt install -y ros-humble-ros-base python3-colcon-co妹妹on-extensions python3-rosdep 配置情况变量（每一次打开终端需履行，或者添加至～/.bashrc）： source/opt/ros/humble/setup.bash 1.1.4 情况验证（Talker-Listener测试） 终端1：运行发布节点（talker）： source/opt/ros/humble/setup.bashros2 run demo_nodes_cpp talker 终端2：运行定阅节点（listener）： source/opt/ros/humble/setup.bashros2 run demo_nodes_cpp listener 若终端2能吸收终端1发布的“Hello World”动静，则ROS 2情况安装乐成。 1.2Micro-ROS构建体系安装 Micro-ROS依靠专属东西链实现固件编译与Agent通讯，安装步调以下： 1.2.1 东西链下载与依靠安装 加载ROS 2情况并创立Micro-ROS事情空间： source/opt/ros/humble/setup.bashmkdir-p ~/micro_ros_ws/src &&cd~/micro_ros_wsgitclone-b humble https://github.com/micro-ROS/micro_ros_setup.git src/micro_ros_setup 安装依靠（rosdep与pip）： sudo rosdep init && rosdep updaterosdep install--from-pathssrc--ignore-src-ysudo apt install -ypython3-pippip3 install -U colcon-co妹妹on-extensions 1.2.2 东西链编译与情况加载 编译Micro-ROS东西链： colcon build --packages-select micro_ros_setupsourceinstall/local_setup.bash 创立固件事情空间： ros2run micro_ros_setup create_firmware_ws.sh host 履行后将于~/micro_ros_ws/firmware目次下天生Micro-ROS工程布局，包罗示例代码与编译剧本。 1.2.3 Micro-ROS情况验证（Ubuntu主机端测试） 以“ping-pong”示例验证情况（主机端模仿MCU节点）： 编译ping-pong固件： cd~/micro_ros_ws/firmwarecolcon build --packages-select micro_ros_demos_rclcsourceinstall/local_setup.bash 终端1：运行Micro-ROS Agent（UDP模式）： ros2run micro_ros_agent micro_ros_agent udp4 --port8888 终端2：运行ping-pong节点： source~/micro_ros_ws/firmware/install/local_setup.bashros2 run micro_ros_demos_rclc ping_pong 终端3：定阅ping话题验证通讯： source/opt/ros/humble/setup.bashros2 topicecho/ping 若终端3能吸收ping动静，则Micro-ROS情况搭建乐成。 2GD32H7系列MCU适配Micro-ROS开发 2.1焦点适配逻辑：静态库集成 因为GD32H7基在FreeRTOS开发，Micro-ROS适配采用“静态库集成”方案：先于Ubuntu主机端编译天生适配Cortex-M7内核的Micro-ROS静态库（含焦点API、中间件、通讯适配层），再将静态库与头文件导入GD32 Embedded Builder工程，共同底层驱动（串口、USB、以太网）实现通讯。 静态库编译参考Micro-ROS官方教程（https://micro.ros.org/docs/tutorials/advanced/create_custom_static_library/），本文已经提供预编译完成的静态库（包罗libmicroros.a和相干头文件），直接导入工程便可利用。 2.2工程导入与编译（基在GD32 Embedded Builder） GD32 Embedded Builder是GD32系列MCU的专属IDE，撑持工程治理、编译、下载，适配步调以下： 2.2.1 工程布局与静态库导入 下载GD32H7 Micro-ROS工程包（含GD32H759I_Eval_FreeRTOS_MicroROS与 GD32H75E_MicroROS两个工程）； 打开GD32 Embedded Builder，导入方针工程（如 GD32H759I_Eval_FreeRTOS_MicroROS）； 将Micro-ROS静态库（libmicroros.a）放入工程Lib目次，头文件放入Inc/microros目次，并于IDE中配置库路径与头文件路径。 2.2.2 差别通讯接口的工程编译 GD32H759I-EVAL撑持串口（中止/DMA）、USB CDC、以太网UDP三种通讯方式， GD32H75EY-EVAL撑持串口（中止/DMA）、USB CDC两种方式，编译时需选择对于应方针： 
以GD32H759I-EVAL的串口（中止）为例，编译步调： 右击工程→Build Configuration→Set Active→选择gd32h7_microros_usart_it； 点击“Build”按钮，编译完成后天生.elf与.hex文件； 其他通讯方式的编译步调近似，仅需切换方针工程便可。 3GD32H7 Micro-ROS功效测试 3.1测试预备 硬件：GD32H7开发板、GD-Link调试器、串口线（USB-TTL）、以太网网线（仅GD32H759I-EVAL）、12V电源； 软件：Ubuntu 22.04（已经装ROS 2与Micro-ROS Agent）、串口调试助手（如SSCOM）。 3.2分接口测试步调 3.2.1 串口通讯测试（以GD32H759I-EVAL为例） 硬件毗连： 打印串口：USART0（PA9→TX，PA10→RX）接USB-TTL，用在查看调试信息； 通讯串口：USART2（PB10→TX，PB11→RX）接另外一USB-TTL，毗连Ubuntu主机。 Agent启动（Ubuntu终端）： source/opt/ros/humble/setup.bashros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial --dev /dev/ttyUSB0 -b 115200 （注：/dev/ttyUSB0为Ubuntu辨认的串口装备，可经由过程ls/dev/ttyUSB*查看） 固件下载： 于GD32 Embedded Builder中选择gd32h7_microros_usart_it工程，点击“Download”下载固件； 打开串口调试助手（波特率115200），可看到开发板打印的初始化信息。 功效验证： 打开新Ubuntu终端，定阅Micro-ROS节点发布的/gd32h7_microros_publisher话题： source/opt/ros/humble/setup.bashros2 topicecho/gd32h7_microros_publisher 若能吸收32位整数数据，则串口通讯测试乐成。 3.2.2 USB CDC通讯测试（以GD32H759I-EVAL为例） 硬件毗连： 打印串口：USART0接USB-TTL（查看调试信息）； USB通讯：开发板USB_HS0接口接Ubuntu主机。 Agent启动（Ubuntu终端）： source/opt/ros/humble/setup.bash# 查看USB CDC装备（凡是为/dev/ttyACM0）ls/dev/ttyACM*# 启动Agentros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial --dev /dev/ttyACM0 -b 115200 原文标题：GD32H7 Micro-ROS开发实战：从零到一构建呆板人运用
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怎样利用menuconfig添加配置micro-ros软件包？ 请问有无最新的rtthread移植micro-ros移植利用教程，利用menuconfig添加配置micro-ros软件包？ 发表在 09-25 06:37 Fibocom MCU之兆易立异 技能资料 Fibocom MCU之兆易立异 技能资料内容以下：一、【文档】兆 发表在 01-09 15:27 瑞萨将micro-ROS移植到RA MCU中 NEWS 全世界半导体解决方案供给商瑞萨电子集团（TSE：6723）与专注在中间件解决方案的SME公司eProsima公布，基在RA MCU的EK-RA6M5评估套件成为micro-ROS开发框架
